まずは、初めてのラズパイをどういった仕様にするか考えてみることに。

目的は、「検証用の簡単な自律型ロボット」ということから、

①バッテリ内蔵でワイヤレスにする。

②できるだけそれだけで検証作業および環境を完結させたい。

③歩行だと歩行をさせることにかなりの労力を要するため、車輪による自律走行タイプのロボットとする

という要件と掲げた。

そこで、まず第一弾として、PWM速度制御方式の自走ロボットを実現させることにした。

そこで、早速材料の選定をおこなった。

１）ラズパイ本体

自走式なのでできるだけ小型で省電力にしたいという考えはあったが、初めてラズパイを使用するということで、自由度が低いと壁にぶち当たったときに回避策がなく挫折してしまう恐れ（LANポートがないとUSB無線アダプタが使えるようにならないと環境構築作業ができないとか、USBポートが少ないとUSBデバイスが使えず作業に手間がかかる）があるので、迷わずTypeB+とした。（低速の自律走行であれば、TypeAとBの寸法や重量は有意差はないと判断）

■ラズベリーパイTypeB+スペック
寸法：200 x 50 x 150 mm
重量：45g
電源電圧：DC5V
消費電力：600 mA (3.0 W)
電源コネクタ： microUSB または GPIO

自律型で一番の問題になるのが、重量の大きな割合を占めるバッテリ。

稼働時間を大きくとれば、その分容量が必要となり、重量やサイズも大きくなってしまう。

あくまで今回のロボットは、検証目的であるため、それほど連続での稼働時間はながくはない（長くても10分程度あれば十分）ことと、片手で持ち上げられる大きさと重さのものを想定しているため、移動用アクチュエータ（ギヤドモータ）もタミヤ工作キットの程度のもので十分と考える。

ちなみに、搭載機器としては、

ラズパイ本体

microSDカード

タッチパネル機能つきLCDディスプレイ

（ラズパイ初期構築時に）HDMI to VGA変換ケーブル

など。。。。

以上より、

＜購入品リスト＞

まず最初に購入するものとしては、

１）ラズベリーパイTypeB+×１・・・￥5,000
２）microSDカード8GB（microSDHC）×2個（ラズビアン用とピドラ用）・・・￥500×２
３）HDMI to VGA アダプタ変換ケーブル×１・・・・￥1,000

以上を使えるようになったら、次に、
4)L型microUSBコネクタケーブル(千石電商）×１・・・・￥500
5）ポータブルバッテリELECOM M02L-4710WH　￥1,540
61 x 107 x 14 mm ; 100 g

USB接続無線LANアダプタ
PLANEX 無線LAN子機 (USBアダプター型) 11n/g/b 150Mbps GW-USNANO2A (FFP)　￥1,010
1.3W

６）タッチパネル付きLCDモニタ×１・・・・￥5,500

130 x 114 x 25 mm
23g